# 坐标系嵌套

做过游戏开发的大概都知道，常常是用的坐标系包括了局部空间坐标系和世界空间坐标系，而往往局部空间坐标系下也会包含局部坐标，是一个嵌套的坐标空间。世界 -> 局部 1
-> 局部 2
-> 局部 3-> 局部 3-1… 如此 (即俄罗斯套娃) 我们用 M矩阵 代表一个空间到另一个空间的变换 M=S (Scale) R (Rotation) T (Transition) 那么我们如何计算其中某一层的坐标到世界坐标的变换矩阵呢？其实直接用每层下的变换矩阵相乘就可以了 $M=M\_{1}M\_{2}....$