层次包围盒是一个多叉树，用来存储包围盒形状，常见的有 AABB 包围盒树 / 球形包围盒数

# AABB 包围盒树

如上图，左边的 AABB 包围盒可以表示为右侧所示，这种表示方法比较容易理解。通常会用在光线追踪、碰撞检测、射线检测以及 NavMesh 的生成等之中，但是，在实际的项目中大部分物体都会发生位移 / 旋转或形变，于是又有一种算法是动态层次包围盒，大体思路是节点发生更新时，一层一层向上走查看自己新的位置

在 recastnavgation 里用的就是 AABB 层次包围盒，具体看 recast 学习笔记

# 圆形包围盒

https://www.cnblogs.com/KillerAery/p/10878367.html#%E5%B1%82%E6%AC%A1%E5%8C%85%E5%9B%B4%E7%9B%92%E6%A0%91-bounding-volume-hierarchy-based-on-tree